В about:config создать логический ключ  print.always_print_silent со значением true.

Если у Вас несколько принтеров, то сперва установите значение в false, проверьте в «Файл»->»Печать» какой принтер ваш браузер использует по умолчанию и выберите необходимый именно в той открывающейся форме, которая вам так не нравится. Браузер запомнит ваш выбор. После этого переключите значение ключа в true.

Если у вас это не работает, то проверьте отключены (удалены) ли у вас все дополнения, расширяющие возможности печати.

Если вы не хотите видеть форма показа процесса выполнения печати, то переключите в about:config в false ключ print.show_print_progress.

Взято отсюда